Die Salsa Ursprünge stammen aus dem englischen Kontratanz des 17. Jahrhunderts. In vielen Figuren steht sich das Paar dort in einer ähnlichen Tanzhaltung wie beim Gesellschaftstanz gegenüber, bei der die Frau ihre linke Hand auf dem Oberarm oder die Schulter des Mannes legt, der Mann mit seiner rechten Hand ihre Hüfte umfasst und sich die freien Hände in der Luft treffen. Der Kontratanz war ein Gruppentanz; die meisten Figuren umfassten zwei 4/4-Takte, also acht Schläge. Wie im Square Dance gab es einen „Caller“ (engl., etwa „Ansager“), der den Paaren im Saal die zu tanzenden Figuren zurief. Der Caller konnte sich im Laufe eines Stückes aber auch zurückziehen und die Paare sich selbst und der Musik überlassen. Ende des 19. Jahrhunderts individualisierte sich dieser Tanz im Danzón zum Paartanz.
Die Kolonialzeit prägte Salsa entscheidend. Eine besondere Rolle spielte dabei die Insel Hispaniola. Hispaniola ist seit dem 18. Jahrhundert zweigeteilt: Saint Domingue Francés, das heutige Haiti im Westen und Santo Domingo Español, die heutige Dominikanische Republik im Osten. Nach dem Aufstand gegen die französische Kolonialmacht 1791 flohen französische Plantagenbesitzer mit ihren Sklaven auf den östlichen Teil der Nachbarinsel Kuba und brachten ihre Bräuche, Tänze und ihre Musik mit. In Kuba vermischten sich die afrikanischen Trommel- und Tanztraditionen mit der Gitarrenmusik der spanischen Farmer.
Die Kolonialisten verstanden sich fast immer auch als Missionare, die das kulturelle und religiöse Erbe ihrer Sklaven zu unterdrücken suchten. Im Gegensatz dazu besaßen die französischen Sklaven wesentlich mehr Freiheit zur Bewahrung ihrer Traditionen. Diese spielten insbesondere bei religiösen Feierlichkeiten eine gewichtige Rolle. Musik wurde hier als Gemeinschaftserlebnis verstanden, an dem verschiedene Gruppen teilnahmen. Einige Trommler spielten einen sich immer wiederholenden Rhythmus, während andere eigene Rhythmen untermischten, die mit den jeweiligen Gottheiten identifiziert wurden. Diese Rhythmen konnten sehr komplex sein und wurden im Laufe der Session immer weiter synkopiert und variiert, so dass die Gefahr bestand, sich zu verlieren. Aus diesem Grunde spielte ein Vortrommler die Clave – einen Grundrhythmus, an dem sich alle anderen orientierten. Solange die Clave erklang, waren alle Trommler trotz ihrer Polyrhythmik synchron.
Die Zuschauer, die keine Trommeln hatten, blieben indes nicht untätig. Sie unterstützten die Rhythmen durch Stampfen der Füße auf den Boden oder Klatschen der Hände. Wer nicht stampfte oder klatschte, ging die Rhythmen mit dem Körper nach: durch Bewegungen mit Schultern, Oberkörper, Hüften, Knien usw. Solche Trommel- und Tanzelemente fanden nun Eingang in den Gesellschaftstanz. Sie wurden von der elitären Oberschicht in Kuba jedoch immer mit Misstrauen betrachtet: Zu viel afrikanische Bewegungen im Tanz galten als „niedere Tanzform“ der unteren Klassen. Der Danzón hat sich mit seinen ruhigen und ausdrucksvollen Bewegungen bis in die Gegenwart erfolgreich dagegen gewehrt und auch im kubanischen Son unterscheidet man zwischen dem städtisch-eleganten „Urbano“, wo der Mann oft nur stehen bleibt und die Frau um sich herumführt, und dem ländlichen „Montuno“ mit viel Arm- und Oberkörperbewegung.
Nebst religiösem Bezug hatte der Tanz immer auch eine wichtige Funktion zum Finden eines geeigneten Partners und zur Eroberung der Frau. Der kubanische Guaguancó und die kolumbianische Cumbia sind Werbetänze. Der Tanz bekommt so eine erotische Note: Die Paare präsentieren sich im Tanz, oft mit viel Selbstdarstellung des Mannes. Sinnlichkeit im Tanz bedeutet dabei nicht unbedingt engen Körperkontakt - die Partner umkreisen sich in vielen karibischen Tänzen, ohne sich zu berühren. So wird die Salsa auf dem Festland fast ausschließlich offen getanzt, wobei der Mann die Frau meistens mit nur einer Hand führt. Während der Drehungen umkreist er gleichzeitig die Frau, was dem Tanz den runden, tänzerischen Charakter verleiht.
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